ИССЛЕДОВАНИЯ ПОВОРАЧИВАЕМОСТИ ТРАКТОРА ДЛЯ ПОСТРОЕНИЯ ГИБРИДНОЙ ТЕОРИИ ПОВОРОТА

Одним из основных и функционально сложных видов движения колесных мобильных тягово-транспортных средств (ТТС) - автомобилей, тракторов, самоходных шасси, вездеходов - является поворот. В данной работе рассмотрены расчетно-экспериментальные вопросы кинематики поворота ТТС, выбраны расчетные схемы поворота полноприводной ходовой системы, сформированы модели кинематического увода колес. Экспериментально исследованы поворот трактора без и с тяговой нагрузкой при отключенном и включенном приводе ведущего моста. Результаты расчетно-экспериментальных исследований и полученные математические модели поворота машины позволяют повысить точность заданной траектории и ввести коррективы в движение машинно-тракторного агрегата, снизить радиус поворота. Показали, что при круговом повороте с тяговой нагрузкой 12 кН смещение центра скоростей назад за задний ведущий мост у трактора с межосевым блокированным приводом равно 2,9 м и коэффициент кинематического несответствия - 1,05, в то время как с межосевым диффиренцированным приводом эти величины равны 1,03 и 0,93 соответственно. При этом радиусы поворота у тракторов с различными приводами отличаются несущественно - 6,5 и 6,7 соответственно. Отмечено что у ТТС на оболочковых шинах без тяговой нагрузки продольная координата центра скоростей смещена назад от оси вращения колес на 0,15 м, передние колеса перемещаются под углами бокового увода 5,0 и 7,8 градуса, углы кинематического увода малы и приближаются к 0. При круговом повороте с тяговой нагрузкой смещение центра скорости назад за ось заднего ведущего моста составляет 1,8 и 0,9 м, углы кинематического увода находятся в пределах 5-10 градусов; уголы бокового увода - минус 5 и минус 7 градусов.

тягово-транспортное средство, передний и задний ведущие мосты, межосевой блокированный и дифференциальный приводы, межколесный дифференциал, углы увода колес, Traction and transportation vehicle, Forward and back driving axles, Interaxal blocked and differential drives, Inter-wheel differential, Wheel slip angle

1. Кряжков В.М., Годжаев З.А., Шевцов В.Г. и др. Проблемы формирования инновационного парка сельскохозяйственных тракторов России // Сельскохозяйственные машины и технологии. 2015. N3. С. 9-14

2. Прядкин В.И., Годжаев З.А. Мобильные энергосредства сельскохозяйственного назначения на шинах сверхнизкого давления // Технология колесных и гусеничных машин. 2014. N6. С. 33-39

3. Wong J. Y. Terramechanics and offroad vehicles: 2nd edition. Kidlington, Oxford: Elsevier, 2010: 468

4. Bräunl Th. Embedded Robotics. Mobile Robot Design and Applications with Embedded Systems. 2008: 440

5. Ojeda L., Borenstein J., Witus G., Karlsen R. Terrain characterization and classification with a mobile robot. Journal of Field Robotics. 2006; 23(2): 103-122

6. Горин Г.С. Разработка гибридной теории поворота машиннотракторного агрегата. Кинематика // Вестник Национальной Академии Наук Беларуси. Серия аграрных наук. 2012. N1. С. 91-107

7. Горин Г.С. Характеристики динамической системы для расчета поворачиваемости трактора с тяговой нагрузкой // Наука и техника. 2011. N2. С. 50-56

8. Горин Г.С., Куракин В.В. Прикладные задачи динамики криволинейного движения полноприводного тягового средства // Наука и техника. 2014. N2. С. 83-90

9. Белоусов Б.Н., Попов С.Д. Колесные транспортные средства особо большой грузоподъемности. Конструкции. Теория. Расчет. М.: МГТУ им. Баумана, 2006. 728 с

10. Горин Г.С. Тяговая динамика, поворачиваемость и силовые потоки мобильных тяговоэнергетических средств. Минск: Наука и техника, 2013. 373 с

11. Прядкин В.И., Годжаев З.А. Моделирование взаимодействия высокоэластичной шины с неровностью дороги // Автомобильная промышленность. 2014. N4. С. 32 -33

12. Иофинов С.А. Эксплуатация машиннотракторного парка. М.: Колос, 1974. 480 с

13. Годжаев З.А., Измайлов А.Ю., Прядкин В.И. Влияние давления в высокоэластичной шине на тяговые свойства колеса // Автомобильная промышленность. 2015. N2. С. 9-12

14. Ray L.R., Brande D.C., Lever J.H. Estimation of net traction for deferentialsteered wheeled robots. Journal of Terramechanics. 2009; 46: 75-87