Одним из основных и функционально сложных видов движения колесных мобильных тягово-транспортных средств (ТТС) - автомобилей, тракторов, самоходных шасси, вездеходов - является поворот. В данной работе рассмотрены расчетно-экспериментальные вопросы кинематики поворота ТТС, выбраны расчетные схемы поворота полноприводной ходовой системы, сформированы модели кинематического увода колес. Экспериментально исследованы поворот трактора без и с тяговой нагрузкой при отключенном и включенном приводе ведущего моста. Результаты расчетно-экспериментальных исследований и полученные математические модели поворота машины позволяют повысить точность заданной траектории и ввести коррективы в движение машинно-тракторного агрегата, снизить радиус поворота. Показали, что при круговом повороте с тяговой нагрузкой 12 кН смещение центра скоростей назад за задний ведущий мост у трактора с межосевым блокированным приводом равно 2,9 м и коэффициент кинематического несответствия - 1,05, в то время как с межосевым диффиренцированным приводом эти величины равны 1,03 и 0,93 соответственно. При этом радиусы поворота у тракторов с различными приводами отличаются несущественно - 6,5 и 6,7 соответственно. Отмечено что у ТТС на оболочковых шинах без тяговой нагрузки продольная координата центра скоростей смещена назад от оси вращения колес на 0,15 м, передние колеса перемещаются под углами бокового увода 5,0 и 7,8 градуса, углы кинематического увода малы и приближаются к 0. При круговом повороте с тяговой нагрузкой смещение центра скорости назад за ось заднего ведущего моста составляет 1,8 и 0,9 м, углы кинематического увода находятся в пределах 5-10 градусов; уголы бокового увода - минус 5 и минус 7 градусов.
Turn is one of the main and functionally difficult types of the movement of the wheel mobile traction and transportation vehicles (TTV): cars, tractors, self-propelled chassis, all-terrain vehicles. Settlement and experimental questions of kinematics of TTV turn are considered, settlement schemes of turn of all-wheel drive running system are chosen, models of kinematic wheel slip are created. Turn of a tractor without and with traction loading at the switched-off and switched on gear sistem of driving axle is experimentally investigated. Results of settlement pilot studies and the received mathematical models of turn of the machine make it possible to increase the accuracy of the set trajectory of the movement and to make adjustments of the machine and tractor unit movement, to reduce turn radius. At circular turn with traction load of 12 kN speeds center moving back behind driving axle of a tractor with the interaxal blocked drive equals 2.9 m, and coefficient of a kinematic discrepancy is 1.05 while with the interaxal differentiated drive these sizes are equal 1.03 and 0.93 respectively. Thus radiuses of turn of tractors with various drives differ insignificantly: 6.5 and 6.7 respectively. It is noted that at TTV on shell tires without traction loading the longitudinal coordinate of the speeds center is displaced from an axis of wheels rotation by 0.15 m back, side slip angle of forward wheels moving equals plus of 5.0 and plus of 7.8 degrees, kinematic wheel slips come nearer to 0. At circular turn with traction loading the speeds center moving back behind an axis of the back driving axle makes minus of 1.8 m and minus of 0.9 m, angles of kinematic moving within 5-10 degrees; angles of side moving are equal minus 5 and minus 7 degrees.
The authors declare that there are no conflicts of interest present.