Разработка алгоритмов и программного обеспечения систем управления движением роботизированного почвообрабатывающего агрегата


https://doi.org/10.22314/2073-7599-2018-12-6-48-52

Полный текст:


Аннотация

Реферат. Автоматизация сельскохозяйственной техники призвана решать конкретные практические задачи: контроль и поддержание качества выполнения технологического процесса, повышение производительности труда, увеличение урожайности сельскохозяйственных культур. Метод «точного земледелия» экономически целесообразен, так как способствует экономии технологического материала, снижению отрицательного воздействия на окружающую среду и производимую продукцию. (Цель исследования) Рассмотреть и проанализировать основные аспекты, необходимые при разработке алгоритмов и программного обеспечения систем управления движением роботизированного агрегата для пахотных работ. (Материалы и методы) Управление технологическим процессом включает руководство движением по заданной траектории, возможность изменения скорости движения в зависимости от загрузки двигателя, переключая передачу в трансмиссии. Физико-механические свойства агрегата существенно отличаются неоднородностью и зависят от погодных условий; алгоритм управления роботизированным мобильным агрегатом должен в максимальной степени учитывать вариации внешних воздействий сцепных свойств и сопротивлений движению в статусе случайных величин. (Результаты и обсуждение) Разработали имитационную модель, представляющую движение роботизированного агрегата. Выбрали цикличную траекторию перемещения агрегата, состоящую из двух видов участков: прямолинейных, на которых происходит обработка почвы, и участков разворота, где агрегат совершает разворот по криволинейной траектории вокруг некоторого центра. (Выводы) Внедрение роботизированных технологий в земледелие повышает технические, технологические, производственно-экономические показатели сельскохозяйственных агрегатов при проведении полевых работ, увеличивает производительность труда, сокращает сроки проведения работ, способствует рациональному использованию биоэнергетических ресурсов, повышает урожайность и снижает экологическую нагрузку на окружающую среду.


Об авторах

Яков Петрович Лобачевский
Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ, Москва
Россия
член-корреспондент Российской академии наук, доктор технических наук, главный научный сотрудник


Сергей Эдуардович Лонин
Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ, Москва
Россия
инженер, аспирант


Илья Сергеевич Алексеев
Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ, Москва
Россия
инженер, аспирант


Николай Тимофеевич Гончаров
Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ, Москва
Россия
специалист


Ирина Ивановна Афонина
Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ, Москва
Россия
старший научный сотрудник


Екатерина Николаевна Ильченко
Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ, Москва
Россия
инженер


Список литературы

1. Измайлов А.Ю., Хорошенков В.К., Лужнова Е.С. Управление сельскохозяйственными мобильными агрегатами с использованием навигационной системы ГЛОНАСС/GPS // Сельскохозяйственные машины и технологии. 2015. N3. С. 15-20.

2. Сычев В.Г., Афанасьев Р.А., Годжаев З.А., Гри шин А.П., Гришин А.А. Робототехника и агрохимическое обеспечение растениеводства // Тракторы и сельхозмашины. 2016. N9. С. 40-43.

3. Гончаров Н.Т., Измайлов А.Ю., Хорошенков В.К., Смирнов И.Г., Афонина И.И., Лужнова Е.С., Алексеев И.С., Лонин С.Э. Основные направления внедрения роботов в сельскохозяйственное производство России // Автоматизация в промышленности. 2017. N1. С. 38-40.

4. Измайлов А.Ю., Хорошенков В.К., Лужнова Е.С., Гончаров Н.Т., Афонина И.И., Алексеев И.С., Лонин С.Э. Автоматизированные системы управления для оптимизации работы МТА // Сельский механизатор. 2017. N7. С. 14-16.

5. Хорт Д.О., Филиппов Р.А., Кутырев А.И. Многофункциональное робототехническое средство с системой технического зрения // Инновации в сельском хозяйстве. 2015. N4(14). С. 115-121.

6. Годжаев З.А., Гришин А.П., Гришин А.А., Гришин В.А. Ключевые технологии и прогноз развития сельскохозяйственной робототехники // Инновации в сельском хозяйстве. 2016. N6(21). С. 35-41.

7. Артюшин А.А., Смирнов И.Г. Научно-техническое обеспечение применения ГЛОНАСС в сельскохозяйственном производстве // Сельскохозяйственные машины и технологии. 2015. N1. С. 8-11.

8. Бейлис В.М. Общие технические и технологические требования к системе инновационных машинных технологий и техники // Тракторы и сельхозмашины. 2016. N5. С. 49-52.

9. Grimstad L., Phan H.N.T., Pham C.D., Bjugstad N., From P.J. Initial field-testing of Thorvald, a versatile robotic platform for agricultural applications. Proc of the IROS Workshop on Agri-Food Robotics. 2015. October.

10. Rieder R., Pavan W., Maciel J.M.C., Fernandes J.M.C., Pinho M.S. A virtual reality system to monitor and control diseases in strawberry with drones: A project. Proc 7th Int Cong on Environ Model & Software. 2014. June. 919-926.


Дополнительные файлы

Для цитирования: Лобачевский Я.П., Лонин С.Э., Алексеев И.С., Гончаров Н.Т., Афонина И.И., Ильченко Е.Н. Разработка алгоритмов и программного обеспечения систем управления движением роботизированного почвообрабатывающего агрегата. Сельскохозяйственные машины и технологии. 2019;13(2):48-52. https://doi.org/10.22314/2073-7599-2018-12-6-48-52

For citation: Lobachevsky Y.P., Lonin S.E., Alekseev I.S., Goncharov N.T., Afonina I.I., Il'chenko E.N. Development of Algorithms and Software Systems for Motion Control of a Robotic Tillage Unit. Agricultural Machinery and Technologies. 2019;13(2):48-52. (In Russ.) https://doi.org/10.22314/2073-7599-2018-12-6-48-52

Просмотров: 53

Обратные ссылки

  • Обратные ссылки не определены.


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 2073-7599 (Print)
ISSN 2618-6748 (Online)