<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE article PUBLIC "-//NLM//DTD JATS (Z39.96) Journal Publishing DTD v1.3 20210610//EN" "JATS-journalpublishing1-3.dtd">
<article article-type="research-article" dtd-version="1.3" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xml:lang="ru"><front><journal-meta><journal-id journal-id-type="publisher-id">vimjour</journal-id><journal-title-group><journal-title xml:lang="ru">Сельскохозяйственные машины и технологии</journal-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Agricultural Machinery and Technologies</trans-title></trans-title-group></journal-title-group><issn pub-type="ppub">2073-7599</issn><publisher><publisher-name>Federal State Budgetary Scientific Institution «Federal Scientific Agroengineering Center VIM»</publisher-name></publisher></journal-meta><article-meta><article-id pub-id-type="doi">10.22314/2073-7599-2026-20-2-59-66</article-id><article-id custom-type="edn" pub-id-type="custom">QPQSOK</article-id><article-id custom-type="elpub" pub-id-type="custom">vimjour-765</article-id><article-categories><subj-group subj-group-type="heading"><subject>Research Article</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="ru"><subject>ИННОВАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ И ОБОРУДОВАНИЕ</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="en"><subject>INNOVATIVE TECHNOLOGIES AND EQUIPMENT</subject></subj-group></article-categories><title-group><article-title>Автоматизированный секционный рабочий орган для борьбы с сорной растительностью в рядах картофеля</article-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Automated sectional working unit for weed control in potato rows</trans-title></trans-title-group></title-group><contrib-group><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Захаров</surname><given-names>А. М.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Zakharov</surname><given-names>A. M.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>Антон Михайлович Захаров, кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник</p><p>Санкт-Петербург</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Аnton M. Zakharov, Ph.D.(Eng.), leading researcher</p><p>Moscow</p></bio><email xlink:type="simple">zamsznii@yandex.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Комоедов</surname><given-names>А. Д.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Komoedov</surname><given-names>A. D.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>Алексей Дмитриевич Комоедов, младший научный сотрудник</p><p>Санкт-Петербург</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Alexey D. Komoedov, junior researcher</p><p>Moscow</p></bio><email xlink:type="simple">komoedov.alexej@yandex.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib></contrib-group><aff-alternatives id="aff-1"><aff xml:lang="ru"><institution>Институт агроинженерных и экологических проблем сельскохозяйственного производства – филиал Федерального научного агроинженерного центра ВИМ</institution><country>Россия</country></aff><aff xml:lang="en"><institution>Institute for Engineering and Environmental Problems in Agricultural Production – Branch of Federal Scientific Agroengineering Center VIM</institution><country>Russian Federation</country></aff></aff-alternatives><pub-date pub-type="collection"><year>2026</year></pub-date><pub-date pub-type="epub"><day>19</day><month>06</month><year>2026</year></pub-date><volume>20</volume><issue>2</issue><fpage>59</fpage><lpage>66</lpage><permissions><copyright-statement>Copyright &amp;#x00A9; Захаров А.М., Комоедов А.Д., 2026</copyright-statement><copyright-year>2026</copyright-year><copyright-holder xml:lang="ru">Захаров А.М., Комоедов А.Д.</copyright-holder><copyright-holder xml:lang="en">Zakharov A.M., Komoedov A.D.</copyright-holder><license xml:lang="ru" license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/" xlink:type="simple"><license-p>Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.</license-p></license><license xml:lang="en" license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/" xlink:type="simple"><license-p>This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.</license-p></license></permissions><self-uri xlink:href="https://www.vimsmit.com/jour/article/view/765">https://www.vimsmit.com/jour/article/view/765</self-uri><abstract><p>Характерными для органического производства технологическими процессами и операциями наряду с обработкой посадок биологическими защитными препаратами и локальным внесением органических удобрений следует считать борьбу с сорняками. Доступные на рынке механизированные технические средства для возделывания пропашных культур удаляют сорную растительность в междурядье, при этом в рядах между культурными растениями остается до 15-20% сорняков. (Цель исследования) Разработать конструктивно-технологическую схему и алгоритм действия автоматизированного секционного рабочего органа для удаления сорной растительностью в рядах картофеля с применением цифровых решений в виде машинного обучения и компьютерного зрения. (Материалы и методы) Особенность борьбы с сорняками заключается в необходимости постоянного захода прополочного ножа в гребень и выхода из него. Соответственно прополочный нож должен иметь определенные конструкцию, геометрические параметры и привод. Также необходима система контроля глубины хода ножа, обеспечивающую стабильную работу при переменном контакте с почвой. (Результаты и обсуждение) Предложена информационная модель процесса удаления сорной растительности, которая показывает влияние конструктивных, технологических, технических параметров, а также параметров среды на эффективность удаления сорняков, повреждаемость культур и энергоемкость операций. Сформирована конструктивно-технологическая схема, составлен алгоритм действия автоматизированного секционного рабочего органа. (Выводы) Выявлена зависимость усилия, возникающего на боковых кромках прополочного ножа при изменении угла наклона боковых лезвий и глубины хода при заходе в гребень и выхода из него. При оптимальных параметрах прополочного ножа это усилие не должно превышать 38,2 Н. Данная модель процесса позволит правильно оценивать нагрузки на привод прополочного ножа и рационально выбирать параметры его работы.</p></abstract><trans-abstract xml:lang="en"><p>Weed control should be regarded as one of the key technological operations in organic crop production, along with the application of biological plant protection agents and the localized placement of organic fertilizers. Mechanized equipment currently available for row-crop cultivation is primarily designed to remove weeds from the inter-row space. However, 15–20 percent of weeds may remain within the crop rows, in the spaces between cultivated plants. (Research purpose) The study aimed to develop a structural and technological diagram and an operating algorithm for an automated sectional working unit for in-row weed removal in potato crops, using digital solutions based on machine learning and computer vision. (Materials and methods) A distinctive feature of in-row weed control in potato crops is that the weeding blade must periodically move into and out of the ridge during operation. This imposes speciﬁc requirements on the blade design, its geometric parameters, and the drive system. A system for controlling the blade working depth is also required to maintain stable operation under variable soil-contact conditions. (Results and discussion) An information model of the weed removal process was proposed. The model describes how design, technological, technical, and environmental parameters aﬀect weed removal eﬃciency, crop damage, and energy consumption during the operation. A structural and technological diagram was developed, and an operating algorithm for the automated sectional working unit was compiled. (Conclusions) The study determined how the force acting on the side cutting edges of the weeding blade depends on the inclination angle of these edges and the working depth during blade entry into and exit from the ridge. Under the optimal blade parameters, this force should not exceed 38.2 newtons. The proposed process model enables accurate estimation of the loads acting on the weeding blade drive and supports the rational selection of its operating parameters.</p></trans-abstract><kwd-group xml:lang="ru"><kwd>органическое сельское хозяйство</kwd><kwd>борьба с сорной растительностью</kwd><kwd>рабочий орган</kwd><kwd>алгоритм работы</kwd><kwd>картофель</kwd></kwd-group><kwd-group xml:lang="en"><kwd>organic farming</kwd><kwd>weed control</kwd><kwd>working unit</kwd><kwd>operating algorithm</kwd><kwd>potato crops</kwd></kwd-group></article-meta></front><back><ref-list><title>References</title><ref id="cit1"><label>1</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Лобачевский Я.П., Дорохов А.С. Цифровые технологии и роботизированные технические средства для сельского хозяйства // Сельскохозяйственные машины и технологии. 2021. N15(4). С. 6-10. DOI: 10.22314/2073-7599-2021-15-4-6-10.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Lobachevskiy Ya.P., Dorokhov A.S. Digital technologies and robotic devices in the agriculture. Agricultural Machinery and Technologies. 2021. N15(4). 6-10 (In Russian). DOI: 10.22314/2073-7599-2021-15-4-6-10.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit2"><label>2</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Лобачевский Я.П., Старовойтов С.И., Ахалая Б.Х., Ценч Ю.С. Цифровые технологии в почвообработке // Инновации в сельском хозяйстве. 2019. N1(30). С. 191-197. EDN: ZAWQJF.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Lobachevsky Ya.P., Starovoitov S.I., Akhalaya B.Kh., Tsench Yu.S. Digital technologies in cultivation. Innovations in Agriculture. 2019. N1(30). 191-197 (In Russian). EDN: ZAWQJF.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit3"><label>3</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Федоренко В.Ф. О трансформации и интеграции в природный ресурсооборот технологических процессов и технических систем обработки почвы при производстве органической продукции // АгроЭкоИнженерия. 2024. N3(120). С. 4-19. DOI: 10.24412/2713-2641-2024-3120-4-19.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Fedorenko V.F. On transformation and integration of technological processes and technical systems of soil cultivation into the natural resource cycle in organic production. AgroEcoEngineering. 2024. N3 (120). 4-19 (In Russian). DOI: 10.24412/2713-2641-2024-3120-4-19.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit4"><label>4</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Войтюк В.А., Кондратьева О.В., Слинько О.В. Органическое сельское хозяйство в России: вызовы и возможности // АгроЭкоИнженерия. 2024. N3 (120). С. 19-32. DOI: 10.24412/2713-2641-2024-3120-19-32.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Voytyuk V.A., Kondratieva O.V., Slinko O.V. Organic agriculture in Russia: challenges and opportunities. Agro-EcoEngineering. 2024. N3(120). 19-32 (In Russian). DOI: 10.24412/2713-2641-2024-3120-19-32.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit5"><label>5</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Слинько О.В., Кондратьева О.В., Войтюк В.А., Полухин А.А. Роль информационного обеспечения в развитии органического сельского хозяйства // АгроЭко-Инженерия. 2025. N2 (123). С. 16-27. DOI: 10.24412/2713-2641-2025-2123-16-27.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Slinko O.V., Kondratieva O.V., Voityuk V.A., Polukhin A.A. The role of information support in the development of organic agriculture. AgroEcoEngineering. 2025. N2(123). 16-27 (In Russian). DOI: 10.24412/2713-2641-2025-2123-16-27.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit6"><label>6</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Захаров А.М., Устроев А.А., Мурзаев Е.А., Комоедов А.Д. Методы проектирования технологий органического производства продукции растениеводства // Сельскохозяйственные машины и технологии. 2025. N19(1). С.13-21. DOI: 10.22314/2073-7599-2025-19-1-13-21.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Zakharov A.M., Zastraev A.A., Murzaev E.A., Komoyedov A.D. Methods for designing technologies of organic crop production. Agricultural Machinery and Technologies. 2025. N19(1). 13-21 (In Russian). DOI: 10.22314/2073-7599-2025-19-1-13-21.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit7"><label>7</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Maksimov D.A., Minin V.B., Ustroev A.A. et al. The effect of biologized methods of potato cultivation in organic farming on its yield. IOP Series. 2019. 012088. DOI: 10.1088/1755-1315/341/1/012088.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Maksimov D.A., Minin V.B., Ustroev A.A. et al. The effect of biologized methods of potato cultivation in organic farming on its yield. IOP Series. 2019. 012088. DOI: 10.1088/1755-1315/341/1/012088.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit8"><label>8</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Захаров А.М., Мурзаев Е.А., Комоедов А.Д. Обоснование элементов конструкции машины для борьбы с сорной растительностью на основе морфологического анализа // АгроЭкоИнженерия. 2023. N1(114). С. 42-53. DOI: 10.24412/2713-2641-2023-1114-42-53.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Zakharov A.M., Murzaev E.A., Komoedov A.D. Morphological analysis-based justification of structural elements of a weed control machine. AgroEcoEngineering. 2023. N1(114). 42-53 (In Russian). DOI: 10.24412/2713-2641-2023-1114-42-53.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit9"><label>9</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ахалая Б.Х., Старовойтов С.И., Ценч Ю.С. и др. Комбинированный агрегат с универсальным рабочим органом для поверхностной обработки почвы // Техника и оборудование для села. 2020. N8(278). С. 8-11. DOI: 10.33267/2072-9642-2020-8-8-11.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Akhalaia B.Kh., Starovoitov S.I., Tsench Yu.S. et al. A combined unit fitted with a versatile working body for surface tillage. Machinery and Equipment for Rural Area. 2020. N8(278). 8-11 (In Russian). DOI: 10.33267/2072-9642-2020-8-8-11.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit10"><label>10</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Захаров А.М., Перекопский А.Н., Комоедов А.Д. Обоснование роботизированных средств для органического производства картофеля // Техника и оборудование для села. 2025. N9 (339). С. 21-26. DOI: 10.33267/2072-9642-2025-9-21-26.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Zakharov A.M., Perekopskiy A.N., Komoyedov A.D. Justification of robotic tools for organic potato production. Machinery and Equipment for Rural Area. 2025. N9(339). 21-26 (In Russian). DOI: 10.33267/2072-9642-2025-9-21-26.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit11"><label>11</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Измайлов А.Ю., Лобачевский Я.П., Ценч Ю.С. и др. О синтезе роботизированного сельскохозяйственного мобильного агрегата // Вестник российской сельскохозяйственной науки. 2019. N4. C. 63-68. DOI: 10.30850/vrsn/2019/4/63-68.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Izmaylov А.Yu., Lobachevsky Ya.Р., Tsench Yu.S. et al. About synthesis of robotic agriculture mobile machine. Vestnik of the Russian Agricultural Science. 2019. N4. 63-68 (In Russian). DOI: 10.30850/vrsn/2019/4/63-68.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit12"><label>12</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Quan L., Jiang W., Li H. et al. Intelligent intra-row robotic weeding system combining deep learning technology with a target-ed weeding mode. Biosystems Engineering. 2022. Vol. 216. 13-31. DOI: 10.1016/j.biosystemseng.2022.01.019.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Quan L., Jiang W., Li H. et al. Intelligent intra-row robotic weeding system combining deep learning technology with a targeted weeding mode. Biosystems Engineering. Vol. 216. 2022. 13-31. DOI: 10.1016/j.biosystemseng.2022.01.019.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit13"><label>13</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Thakur A., Kumar A., Mishra S.K. Control techniques for vision-based autonomous vehicles for agricultural applications: A meta-analytic review. Artificial Intelligence: Theory and Applications. 2023. Vol 843. 1-14. DOI: 10.1007/978-981-99-8476-3_1.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Thakur A., Kumar A., Mishra S.K. Control techniques for vision-based autonomous vehicles for agricultural applications: A meta-analytic review. Artificial Intelligence: Theory and Applications. 2023. Vol. 843. 1-14. DOI: 10.1007/978-981-99-8476-3_1.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit14"><label>14</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Li Y., Guo Zh., Shuang F. et al. Key technologies of machine vision for weeding robots: A review and benchmark. Computers and Electronics in Agriculture. 2022. Vol. 196. 106880. DOI: 10.1016/j.compag.2022.106880.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Li Y., Guo Zh., Shuang F. et al. Key technologies of machine vision for weeding robots: A review and benchmark. Computers and Electronics in Agriculture. 2022. Vol. 196. 106880. DOI: 10.1016/j.compag.2022.106880.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit15"><label>15</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Угловский А.С., Семеренко Н.Ю. Автоматизированная система уничтожения сорных растений с использованием высоковольтного разряда и механизма обратной связи // АгроЭкоИнженерия. 2025. N1(122). С. 104-120. DOI: 10.24412/2713-2641-2025-1122-104-119.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Uglovskii A.S., Semerenko N.Yu. An automated weed killing system using high voltage discharge and feedback mechanism. AgroEcoEngineering. 2025. 1(122). 104-120 (In Russian). DOI: 10.24412/2713-2641-2025-1122-104-119.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit16"><label>16</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Zawada M., Legutko S., Gościańska-Łowińska J. et al. Mechanical weed control systems: methods and effectiveness. Sustainability. 2023. 15(21). 15206. DOI: 10.3390/su152115206.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Zawada M., Legutko S., Gościańska-Łowińska J. et al. Mechanical weed control systems: methods and effectiveness. Sustainability. 2023. 15(21). 15206. DOI: 10.3390/su152115206.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit17"><label>17</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Puneet Saini, D.S Nagesh. Robotic weed removal using deep learning for precision farming. Advancements and Key Challenges in Green Energy and Computing. 2024. DOI: 10.1109/AKGEC62572.2024.10869035.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Puneet Saini, D.S Nagesh. Robotic weed removal using deep learning for precision farming. Advancements and Key Challenges in Green Energy and Computing. 2024. DOI: 10.1109/AKGEC62572.2024.10869035.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit18"><label>18</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Казакиевич П.П., Комлач Д.И., Юрин А.Н., Воробей А.С. К разработке машин на основе искусственного интеллекта и систем технического зрения // АгроЭко-Инженерия. 2023. N1(114). С. 14-31. DOI: 10.24412/2713-2641-2023-1114-14-31.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kazakievich P.P., Komlach D.I., Yuryn A.N., Vorobey A.S. To the development of machines based on artificial intelligence and vision systems. AgroEcoEngineering. 2023. N1(114). 14-31 (In Russian). DOI: 10.24412/2713-2641-2023-1114-14-31.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit19"><label>19</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Комоедов А.Д. Исследование автоматизированного рабочего органа для борьбы с сорной растительностью // АгроЭкоИнженерия. 2025. N3 (124). С. 18-33. DOI: 10.24412/2713-2641-2025-3124-18-32.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Komoyedov A.D. Investigation of an automated working tool for weed control. AgroEcoEngineering. 2025. N3(124). 18-33 (In Russian). DOI: 10.24412/2713-2641-2025-3124-18-32.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit20"><label>20</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Сафонов Д.И., Смирнов И.Г., Кутырёв А.И., Мирзаев М.А. Анализ применения лазерного излучения для контроля сорной растительности // Электротехнологии и электрооборудование в АПК. 2024. Т. 71. N2 (55). С. 20-28. DOI: 10.22314/2658-4859-2024-71-2-20-28.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Safonov D.I., Smirnov I.G., Kutyrev A.I., Mirzaev M.A. Analysis of laser radiation application for weed control. Electrical Technology and Equipment in the Agroindustrial Complex. 2024. Vol. 71. N2(55). 20-28 (In Russian). DOI: 10.22314/2658-4859-2024-71-2-20-28.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit21"><label>21</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Кутырёв А.И., Дышеков А.И. Разработка системы управления движением роботизированной платформы на основе методов лазерной дальнометрии (LiDAR) // Агроинженерия. 2023. Т. 25. N2. С. 19-27. DOI: 10.26897/2687-1149-2023-2-19-27.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kutyrev A.I., Dyshekov A.I. Developing a motion control system for a robotic platform based on laser ranging methods (LiDAR). Agricultural Engineering. 2023. Vol. 25. N2. 19-27 (In Russian). DOI: 10.26897/2687-1149-2023-2-19-27.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit22"><label>22</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Мирзаев М.А., Смирнов И.Г. Система позиционирования рабочих органов при дифференцированном опрыскивании растений // Сельскохозяйственные машины и технологии. 2024. Т. 18. N1. С. 96-100. DOI: 10.22314/2073-7599-2024-18-1-96-100.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Mirzaev M.A., Smirnov I.G. Positioning system of working bodies in differential spraying of plants. Agricultural Machinery and Technologies. 2024. Vol. 18. N1. 96-100 (In Russian). DOI: 10.22314/2073-7599-2024-18-1-96-100.</mixed-citation></citation-alternatives></ref></ref-list><fn-group><fn fn-type="conflict"><p>The authors declare that there are no conflicts of interest present.</p></fn></fn-group></back></article>
